↔현교(顯敎). 또는 유가교(瑜伽敎). 타수용응화신(他受用應化身)이 중생의 근기를 따라 설한 교를 현교라 하는데 대해서, 자수용법성신(自受用法性身)이 자내증(自內證)의 경지를 그대로 설한 것을 밀교라 한다. 법신(法身)인 대일여래(大日如來)가 자권속(自眷屬)과 함께 자수용 법락(法樂)으로 설한 3밀(密)의 법문을 말한 것. 수타의설(隨他意說)인 현교는 아직 권교(權敎)의 범위에 있으므로, 수자의설(隨自意說)인 밀교는 비밀 진실한 교라 한다. 이 교는 금강지(金剛智) · 선무외(善無畏) 등에 의하여 중국에 전하였고, 당나라 말기 이후는 점점 쇠퇴하였다.